蓝岩鬣蜥是一种神奇的动物。他们的头顶上有一个感光器官，叫做顶眼。顶叶眼只有基本的视网膜和晶状体，不能生成图像。它仅对光和暗敏感，用于检测运动。
蓝岩鬣蜥可以长到2米，重14公斤。体长51-76厘米，尾部与体长相近。脚趾之间紧密相连，有利于挖洞和爬树。雄性蜥蜴比雌性蜥蜴大三分之一。成年雄性蜥蜴的皮肤为深灰色至蓝绿色，而雌性蜥蜴的皮肤为橄榄色至浅蓝色。小蜥蜴呈深褐色或绿色，带有一些深色斑点。在新生蜥蜴的背上，从脖子到臀部的冠上有八条深色的山纹。
条纹蜥蜴一岁后逐渐褪色，变成灰色和乳白色，最后变回蓝色。成年蓝岩鬣蜥一般为深灰色，与周围喀斯特地形的岩石颜色相匹配。当他们警告网站时，它们会变成蓝色。公蜥蜴的蓝色更明显。他们的脚是黑色的，与他们的身体颜色形成对比。雄性蜥蜴的大腿上有结节，可以释放信息素。母蜥蜴无结节，背冠不明显。
蓝岩鬣蜥的眼睛有金色的瞳孔和红色的巩膜。它有极好的视力，能探测到远距离的形状和动作。因为蓝岩鬣蜥只有几个杆状细胞，所以在昏暗的环境下视力很差。有双锥形细胞，对颜色非常敏感，甚至能看到紫外线。这种能力对他们晒太阳吸收紫外线产生维生素d非常重要。
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